Enkoder jest przetwornikiem mechaniczno-elektrycznym, którego zadaniem jest zamiana ruchu obrotowego wirnika na impulsy elektryczne. Na podstawie liczby wygenerowanych podczas obrotu wałka impulsów można precyzyjnie określić pozycję, w jakiej znajduje się wałek enkodera a tym samym element, na którym jest on zabudowany. W ten sposób dzięki enkoderowi można określić zarówno położenie kątowe, jak i zmierzyć pokonany dystans.

Najważniejszą cechą enkodera jest jego rozdzielczość, czyli liczba impulsów generowanych w trakcie jednego obrotu wirnika. Parametr ten, zawierający się w przedziale od kilkuset do kilku tysięcy impulsów na minutę, jest podstawą do określenia klasy dokładności pomiaru – im większa liczba generowanych impulsów, tym większa dokładność pomiaru. Jest to szczególnie ważne w urządzeniach produkcyjnych, od których wymagana jest duża dokładność wykonania.

Ze względu na sposób pomiaru wyróżniamy dwa rodzaje enkoderów. Enkodery inkrementalne (przyrostowe) to przetworniki mechaniczno-impulsowe, generujące na wyjściu liczbę impulsów odpowiadającą określonemu położeniu kątowemu wałka. Z kolei enkodery absolutne są przetwornikami mechaniczno-kodowymi, które generują na wyjściu kody pozwalające na precyzyjne określenie pozycji wałka nawet po odłączeniu zasilania. Choć mają nieomal identyczną budowę i zasadę działania, różni je forma generowanych impulsów – w enkoderach inkrementalnych dąży się do zachowania możliwości wygenerowania jak największej liczby impulsów na jeden obrót zaś w enkoderach absolutnych do zwiększenia prędkości transmisji danych.

Zgodnie z normą EN 61800-5-2 za pomocą enkodera można monitorować następujące funkcje:

• SS1 - Safe Stop 1- monitorowanie drogi hamowania i postoju po zatrzymaniu;
• SS2 - Safe Stop 2 - monitorowanie drogi hamowania i bezpiecznego zatrzymania pracy po zatrzymaniu;
• SOS - Safe Operating Stop - bezpieczne zatrzymanie pracy / monitorowanie silnika pod napięciem podczas zatrzymania;
• SLS - Safe Limited Speed - bezpieczne ograniczenie prędkości / monitorowanie wartości ograniczenia prędkości;
• SLI - Safe Limited Increment - zachowanie bezpiecznej prędkości / monitorowanie zachowania ustawionej prędkości;
• SDI - Safe Direction - bezpieczny kierunek / monitorowanie zamierzonego kierunku obrotu;
• SSM - Safe Speed Monitoring - bezpieczne monitorowanie prędkości / wyjściowy sygnał bezpieczeństwa jest generowany, gdy prędkość obrotowa silnika jest niższa niż założona.
• śledzenie procesów produkcyjnych,
• monitorowanie stanów magazynowych
• lokalizację środków transportu.

Oznacza to, że na bazie technologii RFID budować można systemy o zróżnicowanym stopniu zaawansowania, począwszy od systemów wspomagających pracę człowieka aż do takich, które pozwalają taką pracę całkowicie wyeliminować.

© Instom	© Instom
Enkoder SC 3 z wałkiem	Enkoder SC 3 z wejściem na wałek (tuleją)

Liczne zastosowania

Enkodery można spotkać w wielu aplikacjach przemysłowych, m.in. w urządzeniach CNC np. do kontroli prędkości obróbki skrawaniem w obrabiarkach, prędkości posuwu oraz przejazdów w urządzeniach do rozkroju, zautomatyzowanych liniach produkcyjnych, kontroli wyhamowywania kabin wind przy dojeździe na wyznaczone piętro oraz robotach przemysłowych do kontroli kąta ustawienia ramion.

W ofercie firmy INSTOM dostępne są m.in. optyczne enkodery inkrementalne sin/cos firmy ReeR serii SAFECODER przeznaczone do aplikacji bezpieczeństwa. Dostępne są w wersjach zasilania 5 VDC i 24 VDC oraz w dwóch wersjach wykonania – z wyprowadzonym wałkiem o średnicy 10 mm oraz wejściem na wałek (tuleją) o średnicy 12 mm. Mają rozdzielczość 2048 impulsów na obrót, są odporne na wstrząsy, wibracje oraz oddziaływanie pola magnetycznego. Ich zwarta i mocna konstrukcja pozwala na pracę przy wysokich prędkościach obrotowych oraz dużych obciążeniach wałka. Pracę w trudnych warunkach zapewnia stopień ochrony IP67 (IP65 dla uszczelnienia wałka). Podłączenie enkoderów realizowane jest przy pomocy standardowego złącza M12 – 8 pin. W ofercie dostępne są przewody o różnych długościach zakończone złączem prostym lub kątowym.

Oferowane enkodery dedykowane są do współpracy ze sterownikiem programowalnym MOSAIC za pośrednictwem modułu MV1 lub MV2. W takim zestawieniu realizują funkcję monitorowania prędkości obrotowej, spełniając wymagania określone dla poziomu zapewnienia bezpieczeństwa SIL 3. Moduł MV1 umożliwia kontrolowanie pracy jednego enkodera oraz dwóch czujników zbliżeniowych, zaś moduł MV2 dwóch enkoderów oraz dwóch czujników zbliżeniowych. Zastosowanie sterownika programowalnego MOSAIC znacznie zwiększa możliwości zapewnienia bezpieczeństwa chronionego urządzenia.

© Instom	© Instom
Moduł MVS1 sterownika MOSAIC do monitorowania prędkości	Przykładowa aplikacja pokazuje możliwości zastosowania różnych elementów bezpieczeństwa oraz obrazuje łatwość tworzenia programów w sterowniku.

Źródło: Instom